Künstliche neuronale Netze zur Steigerung der Bahngenauigkeit mobiler Roboter

Das Kapitel beschreibt den Aufbau von künstlichen neuronalen Netzen, die in der Lage sind den Bahnfehler des Industrierobotern mit einer mittleren Abweichung von 0,32 mm vorherzusagen und damit das Potential haben, die Bahngenauigkeit deutlich zu steigern. Darüber hinaus zeigt es, dass diese Netze echtzeitfähig in die Steuerung des Roboters integrierbar sind. Aufgrund von Veränderungen am Roboter zwischen der Aufnahme der Trainingsdaten und der Erprobung der künstlichen neuronalen Netze kann diese Genauigkeitssteigerung nicht nachgewiesen werden, es bleibt jedoch zu vermuten, dass eine Steigerung der Bahngenauigkeit in den angestrebten Submillimeterbereich mit den beschriebenen Methoden möglich ist.