Bahngenauigkeit mobiler Roboter

Das Kapitel beginnt mit einer Messung von Bahngenauigkeitskennwerten und legt anhand dieser dar, dass sich die Plattform eines mobilen Roboters in erster Linie durch eine herabgesetzte Fundamentsteifigkeit auf die Bahngenauigkeit des Roboterarms auswirkt. Damit hat die Plattform des mobilen Roboters keinen merklichen Einfluss auf den stochastischen Anteil des Bahnfehlers des Industrieroboters. Der systematische Anteil des Bahnfehlers hingegen nimmt durch die Plattform deutlich zu. Überraschend war die Beobachtung, dass sich die Plattform relativ zum Boden bewegt, da die Trägheitskräfte des Roboterarms groß genug sind, um die Plattform zu bewegen. Diese Bewegung besteht aus zwei Anteilen: Zunächst verschiebt sich die Plattform um mehrere Zehntelmillimeter, wenn sich die unrunden Mecanum-Räder nach einer Bewegung der Plattform auf eine ebene Teilfläche ausrichten. Anschließend ist eine permanente Drift um mehrere Mikrometer pro Stunde zu beobachten. Diese entsteht durch die vom Roboterarm erzeugten Trägheitskräfte. Wenn diese die Haftreibung der Räder zum Boden überwinden, entsteht eine Bewegung der Plattform relativ zum Hallenboden.