Forschungsumgebung

Da die Forschungsumgebung einen großen Einfluss auf die Interpretation und Einordnung der in den folgenden Kapiteln beschriebenen Messergebnisse hat, wird die Forschungsumgebung im folgenden Kapitel detailliert dargestellt. Zur Prüfung der ersten Forschungshypothese bedarf es eines Versuchsaufbaus, der es ermöglicht, die Ist-Positionen mit einem Bahnsensor mit einer Genauigkeit von 10  \(\upmu \) m zu messen und zeitgleich die von der Robotersteuerung vorgegebene Soll-Position aufzuzeichnen. Für die Untersuchung der zweiten Hypothese bedarf es darüber hinaus einer Möglichkeit, die inverse Kinematik des Roboters mit einem künstlichen neuronalen Netz zu erweitern. Daher beschreibt das Kapitel Versuchsaufbauten, die diese Anforderungen erfüllen.