Einleitung

Da sich mobile Roboter frei in Produktionshallen bewegen können, sind sie in der Lage, Bauteile beliebiger Länge zu fertigen. Der Einsatz von Roboterschwärmen kann zusätzlich die Fertigung in mehreren Bereichen verbessern. Sie senken die Fertigungsdauer und steigern die Flexibilität der Produktion. Dabei stellt sich die Frage, ob mobile Roboter die Bahngenauigkeit, die zur Fertigung und Montage von beispielsweise Faserverbundbauteilen notwendig ist, erreichen. Beim Besäumen und Montieren ergeben sich die Anforderungen an die Bahngenauigkeit unmittelbar aus den Bauteiltoleranzen, welche sich im Submillimeterbereich bewegen. Daher untersucht diese Arbeit die Frage, ob und wie die notwendigen Genauigkeiten mit mobilen Robotern erreicht werden können.