Räumliche Kraftmessung und -regelung mit strukturintegrierter Sensorik in Hexapoden

Strukturintegrierte Kraftsensorik besitzt zahlreiche Vorteile gegenüber klassischen Ansätzen zur Kraftmessung. Gleichzeitig wirken jedoch prozess- und strukturbedingte Einflüsse auf die Kraftsensoren, die in Abhängigkeit der Sensorposition durch ein Messmodell kompensiert werden müssen. Für dynamische Messungen während der Maschinenbewegung müssen diese Messmodelle zwingend in Echtzeit im Steuerungskern laufen und weiterhin durch ein Verfahren zur Parameteridentifikation schnell und einfach an der betriebsbereiten Maschine aktualisiert werden können. Ausgehend von einer systematischen Einordnung möglicher Messsystemvarianten werden die notwendigen Messmodelle und Varianten ihrer Steuerungsintegration vorgestellt. Den Abschluss bildet die Verwendung der integrierten Sensorik für die Kraftregelung und ihre steuerungstechnische Umsetzung in einer kommerziellen Werkzeugmaschinensteuerung.