Grundlagen der Robotik
摘要
Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.