Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Entwicklung einer optimierungsbasierten Trajektorienplanung und einer robusten Folgeregelung für hochautomatisierte Fahrzeuge. Die steigende Entwicklung und Serienproduktion hochautomatisierter Fahrerassistenzsysteme unterstreicht die Relevanz dieses Forschungsfeldes, wie bereits in der Einführung herausgearbeitet wird.