Im vorherigen Kapitel ist die prädiktive Trajektorienplanung vorgestellt, deren Ziel es ist, unter Berücksichtigung von fahrzeugtechnischer und fahrdynamischer Beschränkungen Trajektorien über einen fest definierten Prädiktionshorizont zu planen. Die prädizierten Trajektorien der Giergeschwindigkeit und der Längsgeschwindigkeit werden als Referenz an den untergeordneten Trajektorienfolgeregler übergeben. Dem Regler liegt dabei ein vereinfachtes, mathematisches Modell der Fahrzeuglängs bzw. -querdynamik zugrunde.