Ein frei beweglicher Körper kann seine Lage ändern, indem er sich verschiebt (Translation) oder verdreht (Rotation). Die Anzahl der Bewegungsmöglichkeiten bezeichnet man als Freiheitsgrad. Ein im Raum frei beweglicher Körper besitzt den Freiheitsgrad 6. Er kann in drei Richtungen verschoben und um drei Achsen verdreht werden. Ein Körper der sich nur in der Ebene bewegen kann, besitzt (maximal) den Freiheitsgrad 3 (zwei Translationen und eine Rotation).