Beispiel: Positions- und Geschwindigkeitsschätzung mit EKF-Filter

Durch die Einführung von GPS und andere Postionssensoren ist es möglich außerhalb und innerhalb von Gebäuden die Position zu bestimmen. Sehr oft werden diese Sensoren an Fahrzeugen verbaut um deren Position zu bestimmen. Die Geschwindigkeit sowie die Orientierung lässt sich nicht direkt messen. Ebenso der Kurvenradius (bzw. die Krümmung) auf dem sich das Fahrzeug gerade bewegt. In diesem Kapitel wird gezeigt wie die verrauschte Positionsinformation gefiltert werden kann sowie die unbekannte Geschwindigkeit des Fahrzeugs, dessen Orientierung in der Ebene und die Krümmung auf der aktuellen Trajektorie geschätzt werden kann.