Beispiel: Gleichstrommotor

Das folgende Kapitel fokussiert sich auf die Zustandsschätzung eines Bürstenmotors, namentlich dessen Winkelposition \(\theta \) , Winkelgeschwindigkeit \(\dot{\theta }\) und Ankerstrom i mit einem linearen Kalman-Filter. Für ein konkretes Beispiel wird angenommen, dass die Winkelgeschwindigkeit geregelt werden soll, aber lediglich die Winkelposition durch einen absoluten Drehgeber gemessen werden kann. Es wird gezeigt, dass die geschätzte Winkelgeschwindigkeit wesentlich genauer ist, als wenn die Winkelgeschwindigkeit durch die approximierte Ableitung der Winkelposition ermittelt wird.