Beispiel: Messrauschen mit Offset

Kalman-Filter besitzen die Einschränkung, dass der Schätzfehler und das Messrauschen unkorreliert sein müssen. Ein Messrauschen mit Offset führt dazu, dass diese Bedingung oft nicht mehr gegeben ist. Dies ist genau dann der Fall, wenn ein solcher Offset den Schätzfehler bei der Zustandsschätzung vergrößert. Aus diesem Grund ist für viele Kalman-Filter die Forderung aufgestellt, dass der Erwartungswert des Messrauschens 0 ist. Mit derselben Argumentation wird auch gefordert, dass der Erwartungswert des Systemrauschens 0 sein muss. Bei der Verwendung von Kalman-Filtern bedeutet dies jedoch eine große Einschränkung. In diesem Kapitel soll nun anhand des einführenden Beispiels mit der Mondfähre gezeigt werden,wie es möglich ist, trotz eines Offsets im Beschleunigungssignal die Zustandsgrößen korrekt zu bestimmen.