Effekte auf die Adaptionsgeschwindigkeit des KNN im geschlossenen Regelkreis

Das sechste Kapitel analysiert im Rahmen des zuvor beschriebenen Szenarios die Einflüsse von unterschiedlichen Trainingsverfahren, Aktivierungsfunktionen und Netzwerkarchitekturen auf die Fahrzeugquerführung. Der Fokus liegt in diesem Abschnitt auf der Adaptionsgeschwindigkeit der Netzwerkgewichte und einer Abschätzung geeigneter Hyper- und Designparameter. Diese werden miteinander verglichen und sowohl für unterschiedliche Netzwerktopologien, als auch über eine statistische Mittelung gleicher Topologien mit unterschiedlicher Gewichtsinitialisierung auf reproduzierbare Trainingsergebnisse, Robustheit und Echtzeitfähigkeit bewertet.