Fahrzeugtechnische Grundlagen

Im zweiten Kapitel werden die fahrzeugtechnischen Grundlagen erläutert, die als Basis der modellierten Regelstrecke in der „closed-loop“-Simulation sowie der modellbasierten Anteile der Regelungsstrategie im späteren Fahrversuch dienen. Zunächst werden die Herausforderungen diskutiert, die sich für die Fahrdynamikregelung in Bezug auf die im Rahmen dieser Arbeit untersuchte laterale Regelung eines automatisch fahrenden Versuchsträgers bis in den physikalischen Grenzbereich ergeben und geeignete Modelle dargestellt. Dabei wird der Fokus auf das lineare Einspurmodell sowie geeignete Erweiterungen wie ein Wankmodell, Aktormodelle und nichtlineare Reifenmodelle gelegt.