Verhaltensentscheidung für automatisches Fahren

Die Generierung angemessenen Verhaltens ist eine Schlüsselkompetenz automatischer Fahrzeuge, die die Sicherheit und die Effizienz des Gesamtsystems maßgeblich bestimmt. Aus der klassischen Robotik bekannte Verfahren bildeten lange auch die Grundlagen für das Verhalten automatischer Fahrzeuge. Daher stellt dieses Kapitel zunächst regelbasierte Verfahren vor. Anschließend werden Graphensuchverfahren beschrieben, bei denen die Bewegungsplanung in eine Graphensuche überführt wird. Durch probabilistische Modellierung als (PO)MDPs entstehen Verfahren, die erst während der Bewegung endgültige Entscheidungen aufgrund der laufend vorgenommenen Beobachtungen treffen. Zuletzt werden lernende Verfahren vorgestellt, die jüngst auch für die Verhaltensgenerierung erforscht und eingesetzt werden. Die Architektur des Verhaltenssystems hat einen maßgeblichen Einfluss auf die erzielbare Skalierbarkeit, Nachvollziehbarkeit und Sicherheit. Als Anwendungsbeispiel wird ein Arbitratorkonzept vorgestellt, das in realen Erprobungsfahrzeugen implementiert wurde und seine Leistungsfähigkeit im öffentlichen Straßenverkehr unter Beweis stellen konnte.