Integrierte Quer- und Längsregelung

Fahrerassistenzfunktionen mit simultaner Längs- und Querführung stellen unter anderem aufgrund ihrer sehr unterschiedlichen Betriebsbereiche hinsichtlich der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Kraftschlussausnutzung in Längs-und Querrichtung sowie des Autonomiegrades eine große Herausforderung dar. Ausgehend von konkreten Anforderungen an solche Funktionen wird ein erfolgreich industrialisierter regelungstechnischer Ansatz im Detail vorgestellt, der diese Betriebsbereiche und sämtliche Übergänge zwischen ihnen, also auch das Aktivieren und Deaktivieren von Funktionen, in ihrer Gesamtheit abdeckt. Grundgedanke des Ansatzes ist, die Fahraufgabe in die drei Ebenen Navigation, Bahnführung und Fahrzeugführung zu unterteilen und daraus die Reglerarchitektur zu entwickeln. Es kommen robuste Störgrößenbeobachter zum Einsatz, die erlauben, einerseits äußere Störungen wie Wind und Fahrbahnneigung stationär vollständig zu unterdrücken und andererseits für Fahrereingriffe bei Bedarf durchlässig zu sein. Das Kapitel schließt mit Beispielen zu Fahrerassistenzfunktionen, die mit diesem Ansatz serienreif dargestellt wurden.