SLAM und kartenbasierte Lokalisierung

Dieses Kapitel gibt sowohl einen Einblick in die kartenbasierte Lokalisierung als auch in die Erstellung von Lokalisierungskarten. Nahezu alle zugrunde liegenden Konzepte und Methoden zur Erstellung einer Lokalisierungskarte als auch zur kartenbasierten Lokalisierung entspringen aus dem Forschungsfeld „Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)“ [4–7]. In diesem Kapitel werden die die Grundlagen von SLAM aufgezeigt und beschrieben. Darauf basierend werden die wichtigsten Konzepte und Begriffe der kartenbasierten Lokalisierung detalliert beschrieben sowie exemplarisch unterschiedliche Kartierungs- und Lokalisierungsmethoden vorgestellt.