Repräsentation fusionierter Umfelddaten

Unter einer Fahrzeugumgebungsrepräsentation, häufig auch einfach als Fahrzeugumgebungsmodell bezeichnet, versteht man eine dynamische Datenstruktur, in der alle relevanten Objekte, Infrastrukturelemente und Kontextinformationen in der Nähe des eigenen Fahrzeuges möglichst korrekt in Ort und Zeit in einem gemeinsamen Bezugssystem repräsentiert sind. Deren Erfassung und zeitliche Aktualisierung erfolgt hierbei fortlaufend unter Verwendung und Auswertung von bordeigener Sensorik wie Kameras, Lidaren und Radaren (► Kap. 15 , 16 und 17 ), aber auch durch statische Informationen hochgenauer, attribuierter digitaler Karten (► Kap. 22 ). Hinzu kommen in absehbarer Zeit externe Informationen über Car2x-Kommunikation, beispielsweise der Zustand von Lichtsignalanlagen als weiterer unabhängiger Informationskanal. ◘ Abb. 20.1 zeigt eine häufig verwendete Verarbeitungskette für automatisiertes und teilautomatisiertes Fahren. Die Fahrumgebungsrepräsentation ist das Ergebnis der Perzeptionsschicht.