Stereosehen

Die Gliederung des vorliegenden Kapitels orientiert sich an der Verarbeitungskette von in der Praxis erfolgreich eingesetzten Verfahren der stereoskopischen Szenenanalyse. Zunächst werden die signaltheoretisch motivierten lokalen Ansätze der Disparitätsschätzung neueren global optimierenden Ansätzen und lernenden Verfahren gegenübergestellt. Im weiteren Verlauf des Kapitels werden die so gewonnenen Disparitätsinformationen zur Objektgenerierung genutzt. Im Gegensatz zu monokularen, also einäugigen Ansätzen erlaubt das Sehen mit zwei Augen eine vollständige dreidimensionale Erfassung der Umgebung anhand eines einzelnen Bildpaares, unabhängig vom Bewegungszustand des Beobachters und auch in Szenen, in denen sich andere Verkehrsteilnehmer bewegen. Dies ermöglicht sehr anspruchsvolle Fahrerassistenzsysteme mit hohem Automatisierungslevel.