In diesem Kapitel werden Anwendungen des Lagrange-Formalismus für die Bewegung starrer Körper vorgestellt, was zur Definition eines Trägheitstensors führt. Die Eigenvektoren und Eigenwerte dieses Tensors definieren die Hauptträgheitsachsen bzw. die Hauptträgheitsmomente. Aus der Lagrange-Funktion für den starren Körper werden wir sodann die Eulerschen Bewegungsgleichungen ableiten, die für den Fall eines symmetrischen schweren Kreisels gelöst werden.