In questo capitolo vengono introdotti i principali aspetti delle onde di gravità interne, considerando inizialmente onde lineari e successivamente onde debolmente nonlineari. Si studia innanzitutto il caso di un fluido stratificato con continuità; si passa poi al caso più semplice, ma molto significativo, di un fluido a due strati. Si accenna alla fenomenologia e ai meccanismi di generazione delle onde interne ed infine si considerano effetti nonlineari, con particolare riferimento ai solitoni interni.