Das Anpassen von Primitiven an Punktwolkenszenen ist ein herausfordernder, aber notwendiger Schritt für viele robotische Manipulationsoperationen. State-of-the-Art-Anpassungsmethoden Anpassung mit Primitiven verlassen sich auf geometrische FormschätzungGeometrische Formen oder iterative Verfahren. Sie sind oft rechenintensiv und empfindlich gegenüber der Algorithmusparametrisierung. Diese Studie behandelt Primitiven-AnpassungPrimitive Anpassung als ein Parameteroptimierungsproblem, das mit dem Bienenalgorithmus gelöst wirdBienenalgorithmus, DER. Die Leistung von dem BienenalgorithmusBienenalgorithmus wird an drei Sätzen von künstlichen Szenen mit unterschiedlichen Unschärfegraden bewertet und mit einem evolutionären AlgorithmusEvolutionärer Algorithmus verglichen. Experimentelle Ergebnisse bewiesen die Präzision und Konsistenz des Bienenalgorithmus. Die Zeiten für die Primitiven-Anpassung waren kompatibel mit EchtzeitanwendungEchtzeit.